El pueblo balinés es descendiente de una raza prehistórica que emigró a través de Asia cental continental al archipiélago de Indonesia, probablemente estableciéndose alrededor del 2500 adC. El final de la era prehistórica en Indonesia estuvo marcado por la llegada del pueblo hindú, alrededor del 100 adC, según lo determinan las inscripciones Brahmi sobre fragmentos de vasijas.
El nombre Balidwipa ha sido descubierto en varias inscripciones.
El imperio Majapahit hindú (1293-1520) sobre Java oriental fundó una colonia balinesa en 1343. El imperio Majapahit colapsó poco tiempo antes del 1500, antes de las embestidas de los musulmanes, causando un éxodo hacia Bali.
Los europeos descubrieron la isla cuando el explorador holandés Cornelis Houtman llegó en 1597, aunque una embarcación portuguesa había naufragado en la costa de Bukit hacia el 1585. Los holandeses establecieron una colonia comercial poco tiempo después y la Compañía Holandesa de las Indias Orientales comenzó a comerciar a partir del siglo XVII. El control holandés de la isla se reafirmó tras una serie de guerras coloniales (1846-1849).
Estas guerras fueron tan feroces que los gobernantes holandeses luego ejercieron un control indulgente, protegiendo y mostrando gran respeto por la religión y cultura locales.
El turismo internacional comenzó en los años 1920. Las playas de Bali son famosas en todo el mundo. Su arte y trabajos de artesanía son también populares. Una forma popular de arte balinés es su danza folclórica. Legong es una de las muchas danzas balinesas.
Bali se convirtió en parte de la República de Indonesia Oriental en 1948.
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